陕西师范大学学报(自然科学版)

作者：倪建云, 张凤杰, 尚红志, 谷海青, 曹稳军

单位：天津理工大学电气工程与自动化学院,天津300384

关键词：路径规划,A-star算法,动态权重,动态窗口法,复杂环境

基金：天津市自然科学基金(18JCYBJC87700),天津市教学研究重点项目(A231006002)

针对移动机器人路径规划对路径长度最短以及平滑度的性能要求,提出一种改进A-star算法融合提升动态窗口法(dynamic window approach,DWA)求解机器人动态路径规划问题的方法。设计了A-star算法新的启发函数,并对其进行动态权重分配,增加新的评估函数,实现了全局规划路径最短,减少了规划路径的拐点和冗余节点。针对DWA算法,设计了静态障碍物和动态障碍物距离函数,增添路径偏差距离函数,并以全局路径进行指导,使DWA算法规划的路径贴合全局路径,能够及时躲避未知障碍物和动态障碍物,为全局最优路径。仿真结果表明:复杂环境下,改进的A-star算法相比传统算法在路径长度上缩短34.4%,拐点减少53.5%。

来源：2025年第6期

《陕西师范大学学报(自然科学版)》期刊编辑部

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