陕西师范大学学报(自然科学版)

作者：李二超, 齐款款

单位：兰州理工大学电气工程与信息工程学院,甘肃兰州730050

关键词：移动机器人,路径规划,双向蚁群算法,贝塞尔曲线,栅格地图环境

基金：国家自然科学基金(61763026)

在静态栅格地图环境下,针对传统蚁群算法在机器人全局路径规划中存在无法找到最短路径、路径搜索盲目性大、拐点多等问题,提出一种改进蚁群算法。在传统正向搜索的基础上,增加反向路径搜索,即双向路径搜索,每个方向采用不同的启发函数,增加路径搜索的目的性以及提高解的构造效率。对每代路径进行路径交叉,有助于产生新解,避免陷入局部最优。更新上述得到的有效路径的信息素,避免无效路径的干扰。采用改进的挥发系数公式,实现动态调整挥发系数,并设置信息素浓度范围,能够避免陷入早熟。采用改进的贝塞尔曲线优化上述得到的最优路径,能够根据需求调节曲线优化程度。通过与其他算法进行仿真对比,验证了改进算法的可行性、有效性和优越性。

来源：2022年第3期

《陕西师范大学学报(自然科学版)》期刊编辑部

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